TP. Hồ Chí Minh, tháng 08, năm 2023 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: THUẬT TOÁN DI CHUYỂN CHO MOBILE ROBOT SỬ DỤNG CẢM BIẾN LIDAR Sinh viên thực hiện: Nguyễn Thị Huế 19146338 Nguyễn Đức Thành 19146389 Phạm Ngọc Duy 19146315 Giảng viên hướng dẫn: ThS Võ Lâm Chương
TP. Hồ Chí Minh, tháng 08, năm 2023 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: THUẬT TOÁN DI CHUYỂN CHO MOBILE ROBOT SỬ DỤNG CẢM BIẾN LIDAR Sinh viên thực hiện: Nguyễn Thị Huế 19146338 Nguyễn Đức Thành 19146389 Phạm Ngọc Duy 19146315 Giảng viên hướng dẫn: ThS Võ Lâm Chương
3 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Bộ môn Cơ Điện tử CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Học kỳ 2/ Năm học 2022 – 2023 Giảng viên hướng dẫn: Ths. Võ Lâm Chương Sinh viên thực hiện: 1. Nguyễn Thị Huế MSSV: 19146338 SĐT: 096.200.9587 2. Nguyễn Đức Thành MSSV: 19146389 SĐT: 096.456.3620 3. Phạm Ngọc Duy MSSV: 19146315 SĐT: 036.582.3120 1. Mã số đề tài: 22223DT181 - Tên đề tài: Thuật toán di chuyển cho mobile robot sử dụng cảm biến LiDAR 2. Các số liệu ban đầu - Khối lượng robot: ~ 10 kg - Kích thước: R200 x H110 3. Nội dung chính của đồ án - Điều khiển động cơ DC servo truyền động cho robot - Xây dựng thuật toán di chuyển cho robot trong môi trường trong nhà, nhiều vật cản, sử dụng cảm biến LiDAR kết hợp ROS. 4. Các sản phẩm dự kiến - Mô hình mobile robot hoàn chỉnh 5. Ngày giao đồ án: 15/03/2023 6. Ngày nộp đồ án: 15/7/2023 7. Ngôn ngữ báo cáo: Bản báo cáo ☐ Tiếng Anh ☑ Tiếng Việt Trình bày bảo vệ ☐ Tiếng Anh ☑ Tiếng Việt TRƯỞNG KHOA (Ký, ghi rõ họ tên) TRƯỞNG NGÀNH (Ký, ghi rõ họ tên) GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên)
4 LỜI CAM ĐOAN Tên đề tài: Thuật toán di chuyển cho mobile robot sử dụng cảm biến LiDAR GVHD: Ths Võ Lâm Chương Sinh viên thực hiện: 1. Nguyễn Thị Huế MSSV: 19146338 2. Nguyễn Đức Thành MSSV: 19146389 3. Phạm Ngọc Duy MSSV: 19146315 Liên hệ: SĐT: 096.456.3620 Email:
[email protected] Cam đoan: Chúng tôi xin cam đoan đề tài: Thuật toán di chuyển cho mobile robot sử dụng cảm biến LiDAR là công trình do chính nhóm chúng tôi nghiên cứu và thực hiện. Chúng tôi không sao chép bất kỳ một bài viết, một công trình nào đã được công bố mà không trích dẫn nguồn gốc. Các số liệu, kết quả trình bày trong luận văn là hoàn toàn trung thực. Nếu có bất kỳ sự vi phạm nào, chúng tôi xin chịu hoàn toàn trách nhiệm. Nhóm sinh viên thực hiện Nguyễn Đức Thành Nguyễn Thị Huế Phạm Ngọc Duy
Tiếng Việt